출애굽기는 요셉 사망 이후 약 3세기가 흐른 시점에서 이야기가 시작된다. 하나님은 모세를 통해 애굽에서 종으로 사는 이스라엘 백성들을 탈출시킨다. 탈출 이후 이들은 시내산에서 진을 치고 율법을 받는다. 그리고 하나님의 명령에 따라 이동식 교회인 성막을 짓는다.
이 책은 B.C1446년에서 1406년 사이에 써진 것으로 추정하며 저자는 모세다.
이 책에서는 하나님이 이스라엘 백성을 어떻게 구출했으며 그들이 어떻게 국가 형태로 발전했는가를 보여주며 그 과정에서 하나님의 역사가 일어난 것들까지 드라마틱하게 보여준다.